Asteroida to ciało niebieskie o stosunkowo niewielkich rozmiarach, niekiedy osiągające ponad 1000 km średnicy, jednak wiele z nich jest znacznie mniejszych. Posiadają one stałą powierzchnię w postaci skały lub lodu, a ich kształty są przeważnie nieregularne. Często zdarza się również, że niewielki asteroida lub jego odłamek wpadnie a atmosferę Ziemi, co widzimy w postaci spadającej gwiazdy. Część z nich spala się w atmosferze, ale nie wszystkie. Niektóre docierają na powierzchnię Ziemi stanowiąc cenny materiał do badań.
Naukowcy mogą dzięki temu badać ich budowę oraz skład chemiczny. Występują też większe asteroidy, z których warto wspomnieć o dwóch – Ceres (950 km średnicy) i Westa (średnica 560 × 578 × 458 km), przypominające kształtem planety, w przybliżeniu natomiast są to elipsoidy.
Zdecydowana większość dotychczas zaobserwowanych asteroid znajduje się w pasie między orbitami Marsa oraz Jowisza. Obecnie zbadano prawie 700 tysięcy planetoid, a prawie 450 tysięcy z nich otrzymało numerację.
Masa materiału skalnego asteroid jest często zbliżona do masy Księżyca. Większość z nich ma nieregularne kształty, a poza tym na powierzchni wielu z nich widoczne są kratery uderzeniowe oraz warstwa regolitu. Kształt wielu asteroid przypomina księżyce Marsa. Pewna hipoteza głosi, że księżyce Marsa to przechwycone przez jego pole grawitacyjne asteroidy.
Asteroidy obiegają Słońce, a ich orbity cechuje znaczny mimośród oraz podobieństwo orbit. Asteroidy mają podobne do siebie orbity, natomiast charakterystyczne dla nich jest to, że są one rozmieszczone w pewnych obszarach Układu Słonecznego.